结构原理：行星传动,采用摆线轮与针齿内啮合, 形成少齿差内啮合减速机构，把输入转速同轴 反向传出并进行减速。。

特点：速比高,采用行星传动原理体积小，无 轴向力。

输入方式：直联电机、实心轴、法兰式输入。

传动比：单级：7,9,11,17,23,25,29,35,43,47,59,71,87

双级:121,187,289,319,473,595,731,
841,1003,1225,1505,1849,2065,2537,3481,5133,7569

三级：2057-658503 平均效率：一级90%、二级88%